要成立一个押运公司，需要满足以下条件：
驾驶员需要具备危险品运输资格证，良好的驾驶习惯，并能够有效应对突发情况。
押运人员需要接受相关法规、安全知识、专业技术、职业卫生防护和应急救援知识的培训，并且年龄不超过60周岁，具有初中以上学历。
车辆必须在国家相关部门进行备案登记，并配备必要的安全设施，如防火花装置、GPS系统、防撞梁、防静电设施、防毒和防腐蚀类面具以及医疗急救品。
对于提供金融守护、押运服务的公司，还需要有十辆以上符合《专用运钞车防护技术条件》的专用运钞车，并且这些车辆必须经过公安部指定检测机构的检测合格。
押运公司需要具备道路危险品运输经营许可证，并且拥有5辆以上符合危险品运输的专用车辆。
公司的法定代表人和主要管理人员需要具备相关专业知识和管理经验，无不良记录。
公司需要建立健全的内部安全管理制度，包括枪支（弹药）保库（室、柜）及其安全防范设施，符合《专职守护押运人员枪支使用管理条例》和公安部有关公务用枪管理的规定。
注册资金在三百万元以上，对于提供武装守护、押运服务的公司，注册资本应不低于人民币1000万元。
申请设立保安押运公司需要提交相关的申请书和相关证明材料，包括可行性报告、组建方案、公司章程等。
综上所述，成立一个押运公司需要综合考虑人员资质、车辆配置、公司资质、安全管理以及资金等多个方面的要求，以确保公司的合法性和安全性。
